Φιλέτα ψαριού με ελιές

Υλικά:
500-600gr φιλέτα ψαριού
2-3 μέτρια ξερά κρεμμύδια κομμένα σε ροδέλες
75 ml ( περίπου 1/3 κούπας- 5 κουταλιές σούπας)  ελαιόλαδο
2 σκελίδες σκόρδο
30ml-45ml (2-3 κουταλιές σούπας) λευκό κρασί
150gr ντοματίνια κομμένα στα 2  ή στα 4
45ml (3 κουταλιές της σούπας) γάλα
20 ελιές κατά προτίμηση πράσινες (σε κάθε περίπτωση όχι ξιδάτες)
Αλάτι
Πιπέρι
2-3 κουταλιές ψιλοκομμένος μαϊντανός...