Φιλέτο κοτόπουλο με σάλτσα πορτοκαλιού

Υλικά για 4 άτομα4 στήθη κοτόπουλου4 κουταλιές της σούπας ελαιόλαδο3 κουταλιές της σούπας ξύδι μπαλσάμικο3/4 φλιτζανιού χυμό πορτοκαλιού7-8 φέτες πορτοκαλιού καθαρισμένες1 κουταλιά της σούπας μέλιΞύσμα 1 πορτοκαλιούδεντρολίβανο (κατά προτίμηση φρέσκο)αλάτι, πιπέρι