Κοτόπουλο ψητό σε μαρινάδα μπαλσάμικου

Υλικά συνταγής 1 ολόκληρο κοτόπουλο κομμένο σε μερίδες (1.5-1.7 κιλά περίπου) 1 σκελίδα σκόρδο λιωμένη 2 κ.σ. μουστάρδα 1 λεμόνι (ο χυμός του και ξύσμα) 1/2 φλιτζ. ξύδι μπαλσάμικο 1/2 φλιτζ. ελαιόλαδο αλάτι πιπέρι ...